雄克机械抓手反馈故障

　　雄克机械抓手可以代替人们从事繁重劳动，高难度的作业，在减轻劳动强度的同时，改善人们的劳动条件，提高劳动生产率，实现产业自动化生产。主要构成零件少，配件少，所以维持费用低。机械手可以设置在狭窄的空间，即可使用。控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。

 

　　雄克机械抓手主要是利用机器人的控制技术，来完成作业任务的额。控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点，从而实现生产自动化。

 

　　工业机器人是工业发展必然产物，是实现工业自动化生产，推动工业生产进一步发展的主要利器。生产过程中长期频繁、单调的操作，恶劣环境下的作业，工业机器人更显优越性，有着广阔的发展前途，已成为工业发展的必经之路。

 

　　机器人反馈故障：

 

　　PA：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=0))；

 

　　A121激活工具

 

　　xFVA：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=1))；

 

　　A122夹爪K91不到位故障

 

　　xFBTK：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=2))；

 

　　A123零件检查错误

 

　　xFSLS：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=3))；

 

　　A124搜索传感器错误

 

　　xFSST：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=4))；

 

　　A125总故障

 

　　注：抓手的报警和别的工具不同，抓手的报警A122，A125，A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里，零件检测A123，A124需要在程序里编辑。