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雄克机械抓手反馈故障

发布时间:2022-04-11   点击次数:1000次
  雄克机械抓可以代替人们从事繁重劳动,高难度的作业,在减轻劳动强度的同时,改善人们的劳动条件,提高劳动生产率,实现产业自动化生产。主要构成零件少,配件少,所以维持费用低。机械手可以设置在狭窄的空间,即可使用。控制可在控制柜屏幕上操作即可,操作非常简单。
 
  雄克机械抓手主要是利用机器人的控制技术,来完成作业任务的额。控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等,具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点,从而实现生产自动化。
 
  工业机器人是工业发展必然产物,是实现工业自动化生产,推动工业生产进一步发展的主要利器。生产过程中长期频繁、单调的操作,恶劣环境下的作业,工业机器人更显优越性,有着广阔的发展前途,已成为工业发展的必经之路。
 
  机器人反馈故障:
 
  PA:=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));
 
  A121激活工具
 
  xFVA:=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));
 
  A122夹爪K91不到位故障
 
  xFBTK:=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));
 
  A123零件检查错误
 
  xFSLS:=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));
 
  A124搜索传感器错误
 
  xFSST:=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));
 
  A125总故障
 
  注:抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警A122,A125,A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里,零件检测A123,A124需要在程序里编辑。

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